fix: AIPlanner JSON-only repair 및 빈 actions 처리 개선

- JSON-only repair를 한 번 적용했음에도 비JSON 텍스트가 계속 오는 경우, 즉시 상태 기반 휴리스틱 폴백으로 전환하는 로직 추가
- LLM이 빈 actions를 반환할 경우에도 즉시 휴리스틱 플랜으로 대체하여 진행을 유지하도록 개선
- README.md에 변경 사항 반영

ai_planner.py

@@ -204,6 +204,7 @@ class AIPlanner:
 
         # JSON 스키마를 위반한 경우(예: 분석 텍스트만 반환)에는 재시도 프롬프트를 강화한다.
         repair_suffix = ""
+        repair_applied_once = False
 
         for attempt in range(3):
             try:
@@ -219,6 +220,19 @@ class AIPlanner:
                 OSError,
             ) as e:
                 detail = describe_glm_exception(e)
+                parse_no_brace = isinstance(e, ValueError) and "JSON 파싱 실패 ('{' 없음)" in str(e)
+
+                # JSON-only repair를 이미 한 번 적용했는데도 여전히 비JSON 텍스트만 오는 경우:
+                # 추가 API 호출을 반복하지 말고 즉시 상태 기반 휴리스틱으로 진행한다.
+                if parse_no_brace and repair_applied_once:
+                    if _glm_debug_enabled():
+                        print("[GLM][디버그] repair 후에도 비JSON 응답 -> 즉시 휴리스틱 폴백")
+                    plan = self._fallback_plan_from_summary(
+                        state_summary,
+                        last_error=detail,
+                    )
+                    break
+
                 if attempt < 2:
                     if isinstance(e, ValueError) and (
                         str(e).startswith("JSON 파싱 실패")
@@ -231,6 +245,7 @@ class AIPlanner:
                             "아래 JSON 스키마를 그대로(키/구조 동일) 반환하세요:\n"
                             "{\"thinking\":\"\",\"current_goal\":\"\",\"actions\":[{\"action\":\"wait\",\"params\":{\"seconds\":1},\"reason\":\"repair\"}],\"after_this\":\"재시도\"}"
                         )
+                        repair_applied_once = True
                         if _glm_debug_enabled():
                             print("[GLM][디버그] JSON-only repair 프롬프트 적용")
                     # 429 Rate limit이면 prompt 길이를 늘리면 안 되므로 repair_suffix를 끈다.
@@ -275,10 +290,24 @@ class AIPlanner:
         if thinking:
             print(f"\n[AI] 판단:\n{thinking}\n")
 
+        actions = plan.get("actions", [])
+        if not isinstance(actions, list):
+            actions = []
+        if not actions:
+            # 모델이 형식은 맞췄지만 actions가 비어 있으면 main 루프가 10초 대기 재시도만 반복한다.
+            # 이런 경우도 즉시 휴리스틱 플랜으로 전환해 진행을 유지한다.
+            plan = self._fallback_plan_from_summary(
+                state_summary,
+                last_error="LLM returned empty actions",
+            )
+            thinking = plan.get("thinking", "")
+            if thinking:
+                print(f"\n[AI] 판단:\n{thinking}\n")
+            actions = plan.get("actions", [])
+
         print(f"[AI] 현재 목표: {plan.get('current_goal', '')}")
         print(f"[AI] 완료 후:   {plan.get('after_this', '')}")
 
-        actions = plan.get("actions", [])
         actions = self._ensure_move_before_build_actions(actions)
         print(f"[AI] {len(actions)}개 행동 계획됨")
         return actions